高压输电线路自主巡检机器人的研究
2022.01.05
高压输电线路故障而引发停电,给人民生活,工业企业和造成了巨大的经济损失.需要及时发现输电线路的隐患和缺陷,并进行修复,防患于未然,必须对输电线进行定期的巡检. 输电线路的缺陷主要有断股,松股,生锈,缺损,缺失,移位,雷击,污秽,磨损,腐蚀等,尤其是输电线路上金具的氧化腐蚀,接头松动以及绝缘子老化,开裂和击穿等缺陷及故障严重威胁输电系统的安全运行.巡检机器人是一种近距离巡检线路和修复缺陷的工具. 巡检机器人以高压输电线路的地线为作业路径,通过利用各种传感器及其检测获得外部环境信息,实现自我定位,判定自身状态,根据目标进行轨迹规划运动,完成巡检任务. 机器人在执行巡检任务时,由工作人员在地面工作站通过无线通信来进行监控.巡检机器人的电气系统由PC104控制中心,驱动电机,伺服驱动器,传感器,电源等组成.机械系统由双臂,轮子,爪子,导轨和机箱组成.巡检机器人采用双臂同侧升降式结构,具有沿线移动,越障,巡检等功能.机器人采用锂电池做为动力电源,采用700MHz的无线路由器作为无线通讯系统.机器人的越障用传感器由光电开关,激光平面测距扫描仪,水平仪,摄像机等组成.机器人的巡检用传感器由雷达,可见光照相机,可见光摄像机,红外线摄像机,紫外线摄像机等组成.巡检机器人的软件由关节调试软件,自主控制软件,视频监控软件,输电线路缺陷检测软件等软件组成
